Turtlebot3を扱うためのルール

目的

今後の講義ではTurtlebot3 Burger(以降は簡単化のためTurtlebot3と呼ぶ)を用いて実習を行います． 今回はTurtlebott3を扱う際の注意事項について確認します．

安全の確保

実習中の怪我とロボットの故障を防ぐため，下記の点に注意してください．

• 衣服の巻き込み等に対応できる服装を着用すること
• ロボットを持ち運ぶ際には，天板部分を持つこと
• 不用意にセンサー，SDカードを触らないこと
• ロボットを持ったままプログラムを実行しないこと
• テーブル付き椅子の上にロボットを置かないこと
• ロボットを動かす際には周りに声を掛けること
• ロボットが予想外の動きをした場合には，即座に停止させること
• ロボットが異音，発熱，不審な挙動をした場合には，即座にロボットを停止させ，教員に連絡すること
• ロボットがピープ音を発した際には教員に連絡すること
• 教員の指示に従うこと

Turtlebot3の基本仕様

Turtlebot3の基本使用は下記の通りです． 注意すべき点は動作時間です． 公式の動作時間は1時間30分となっておりますが，バッテリーの経年劣化の影響で稼働時間が多少短くなります．

• 最高並進速度：0.22 [m/s]
• 最高各速度：2.84 [rad/s] (162.72[deg/s])
• 最高積載量：2[kg]
• サイズ：138 x 178 x 192 [mm]
• 重さ：1 [kg]
• 動作時間：1時間30分程度
• 充電時間：2時間30分程度
• 搭載センサ：360° LiDAR，Piカメラ，3軸ジャイロセンサ，3軸加速度センサ，3軸地磁気センサ

Turtlebot3の構成と電源について

Turtlebot3は4枚の黒い天板と支柱で構成されています． 最も下の天板にはモーター及びカメラ，2段目の天板にはOpenCR(制御用ボード)，3段目にはRaspberry Pi4(2GB)，4段目にはLiDARが搭載されています． Turtlebot3の2段目の前方にスライド式の電源スイッチがあります． 電源スイッチをONにすると電源が入り，Raspberry Pi4に挿入されているmicroSDカードからUbuntuが起動します． その際，LiDARが回転して音がなります． OSの起動が完了し，Wifiに接続(自動的)されると使用可能な状態になります．

終了する際には，Ubuntuをシャットダウンしてから電源スイッチをオフにする必要があります． Ubuntuをシャットダウン後，3段目に搭載されているRaspberry Pi上のLEDに注目しましょう． 赤色が電源LED，その隣に緑色のアクセスLEDがあります． LiDARが停止してアクセスLEDが暫く点灯しない状態になったら電源スイッチをオフにしてください．