トピック通信の復習

目的

ロボティクス演習にてロボットシミュレータturtlesimを用いてトピック通信について学びました． 今回は，トピック通信をより深く理解するためにロボットシミュレータstageを用いて復習します．

stageの起動

前回と同様の方法でロボットシミュレータstageを起動します． stageのセットアップが終わっていない人はこちらのページを参考にしてセットアップを完了してください．

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$ cd ~/stage_ws
$ source install/setup.bash
$ ros2 launch stage_ros2 stage.launch.py world:=cave

課題

1. cave.worldファイルを用いてシミュレータstageを起動しなさい．
2. 購読可能なトピックを調べなさい．また，メッセージファイルにはどのような情報が記述されているか調べなさい．
3. teleop_twist_keyboardパッケージのteleop_twist_keyboardノードを用いてロボットを操作しなさい．
4. rostopic pubコマンドを使用して，ロボットを動かしなさい．
5. willow-four-erratics-multisensor.worldファイルを用いてシミュレータstageを起動し，立ち上がるノード名及び配信，購読しているトピックの一覧を取得しなさい．
6. rostopic pubコマンドを使用して，0番目のロボットを動かしなさい．
7. teleop_twist_keyboardパッケージのteleop_twist_keyboardを用いて0番目のロボットを操作しなさい．
8. 0番目のロボットに円運動をさせるプログラムを作りなさい．
9. cave.worldファイルをシミュレータstageで作成したプログラムが実行できるように変更しなさい．また，データ可視化ツールrvizのOdometryを用いて軌跡を可視化しなさい．
10. シミュレータstage，作成したプログラム，rvizを起動するlaunchファイルを作成しなさい．