Turtlebot3の制御

目的

ここまでに学んだことを生かし，Turtlebot3の自律走行プログラムを実装します． ROS2のコマンドラインで情報を習得して確認する，Python言語に実装するまでを各チーム単位で取り組み， トピック通信の仕組みから実装までを復習します．

注意点

Turtlebot3を用いて作業する場合には，ホームディレクトリにワークスペースを作成してください， ワークスペースの名前には学籍番号を入れてください． 例えば，er2000_ws等にしてください．

課題

本講義では課題を順番に解く形式で進めます．課題がどうしても解けない場合には，教員もしくはTAにアドバイスをもらってください．

Turtlebot3に関するノード，トピックの確認

1. turtlebot3_teleopパッケージに含まれるteleop_keyboardを実行し，起動するノード，そのノードが配信，購読するトピックを確認しなさい．
2. 1.で起動したノードが配信するトピックをrostopic echoにより購読しなさい．
3. 2.で購読したトピックのメッセージの型及び中身を確認しなさい
4. rostopic pubによりTurtlebot3を前進させなさい

Turtlebot3の自律移動

1. Turtlebot3を自律走行させるためのパッケージを作りなさい． パッケージ名は自由とします．
2. トピック通信の実装を参考にしてサンプルプログラムを改良し，Turtlebot3を動かしなさい．
3. トピック通信の実装のサンプルプログラムにおけるtimer_callback関数を削除し， 代わりにsetMoveVector関数を初期化メソッド内で実行しなさい．
4. Turtlebot3で正方形の軌跡を描かせるプログラムを作成しなさい．

カメラを用いたセンシング

1. ロボットオペレーティングの講義にてROS2による画像処理を学びました． サンプルプログラムを改良し，白色の通過，黒色の紙を見せたら停止するプログラムを作成しないさい．