シミュレータstageのセットアップ
シミュレータstageを使用するための準備と動作を確認します．
ロボットオペレーティングシステム
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ロボットオペレーティングシステムの趣旨
本講義ではROS2の通信システムを徹底的に学ぶと共に， オープンソースソフトウェアにより構成されるロボットの要素技術をROS2でインテグレーションする術を身につけます． なお，本演習では「ロボティクス演習」及び「プロジェクト演習A」と連動しています． 講義の進捗具合によっては，演習及び講義の内容を入れ替えることがあります．
実習環境
下記の環境で実習することを前提としています．
- Ubuntu
- Ubuntu22.04 (デュアルブート環境)
- VM環境下で構築されたUbuntu22.04
- ROS2 Humble
ノードやトピックのリマップと名前空間
コマンドラインでノードやトピックの名前を変更する方法を学びます．
launchによる複数のノードの起動
launchによる複数のノードを同時に起動する方法について学びます．
トピック通信の復習
シミュレータstageを用いてトピック通信について復習します．
ROS2による画像処理
画像処理プログラミングの方法について学びます．
マーカー認識
ArUcoを用いてマーカーを認識します．
特定画像認識
find_object_2dパッケージを使用し，画像から所望の物体を検出します．
地図の作成とナビゲーション
シミュレータを用いてナビゲーションを体験します．
プログラムからナビゲーションを実行
プログラムからナビゲーションを実行する方法を学びます．
2軸ロボットアームの制御
2軸ロボットアームを制御します．
MoveIt!を用いたロボットアームの動作計画
MoveIt!を用いたロボットアームの動作計画について学びます．